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epsilon

Epsilon

FuuuuuusionHAAAAA

Intro

On à un flux de:

  • 3 vecteurs de dimension 4 (x,y,z et t le timestamp), le 9dof:
    • accel
    • gyro
    • magn
  • 1 vecteur de dimension _je_sais_pas_encore_:
    • gps

Chaque device envoi ses données à une fréquence fixe. On veut une position absolue en 2d (latitude et longitude) et le regard en 3d (un vecteur unitaire dont l'origine est la position).

Accéléromètres

pas_utilisé_pour_l'instant

Gyroscopes

pas_utilisé_pour_l'instant

Magnétomètres

C'est 3 magnétomètres orthogonaux. On en déduit un vecteur 3.
AFAIK, idéalement, ce qu'on souhaite mesuré par le magneto c'est un vecteur _constant_, représentant le champs magnétique terrestre local _constant_. La seule variable serait l'orientation de ce vecteur de norme constante qui changerait à mesure que l'on change l'orientation du magnéto.
Au moins 2 problèmes:

  • interférences hard and soft iron. Voir Calibration.
  • déformations locales du champs. Y'a certainement des moyens de les détecter/corriger dans une certaine mesure: norme du vecteur différente, redondance avec les autres capteurs…

Calibration

de la doc
Les interférences 'iron', comme leur nom l'indique, sont dues à des éléments ferromagnétiques proches du capteur, en général sur le mêmm pcb. Il y en à deux types:

  • hard iron: la présence d'éléments ferromagnétiques magnétisés, qui génèrent donc un champs constant. Cette interférence décale les valeurs retournées sur chaque axe d'une constante.
  • soft iron: la présence d'éléments ferromagnétiques non magnétisés soumis à un champs, qui génèrent donc un champs magnétique en réponse, dont le plus gros défaut est de biaiser l'étalement des valeurs selon l'axe observé.

On utilise “Simple and Effective Magnetometer Calibration” dans la doc cité plus haut.

On est intéressé par le 'vrai' nord. On déduit le vrai nord du nord magnétique en effectuant une rotation donnée par 2 composantes:

  • la déclinaison (compo. horizontale)
  • l'inclinaison (compo. verticale)

Ces 2 composantes sont locales (dans le temps et l'espace. En effet, le nord magnétique l'est) et on peut les consulter par exemple ici

en pratique

Fusion

Scenetree

epsilon.txt · Dernière modification: 2017/05/17 07:26 par lary