On à un flux de:
Chaque device envoi ses données à une fréquence fixe.
On veut une position absolue en 2d (latitude et longitude) et le regard en 3d (un vecteur unitaire dont l'origine est la position).
pas_utilisé_pour_l'instant
pas_utilisé_pour_l'instant
C'est 3 magnétomètres orthogonaux. On en déduit un vecteur 3.
AFAIK, idéalement, ce qu'on souhaite mesuré par le magneto c'est un vecteur _constant_, représentant le champs magnétique terrestre local _constant_. La seule variable serait l'orientation de ce vecteur de norme constante qui changerait à mesure que l'on change l'orientation du magnéto.
Au moins 2 problèmes:
de la doc
Les interférences 'iron', comme leur nom l'indique, sont dues à des éléments ferromagnétiques proches du capteur, en général sur le mêmm pcb. Il y en à deux types:
On utilise “Simple and Effective Magnetometer Calibration” dans la doc cité plus haut.
On est intéressé par le 'vrai' nord. On déduit le vrai nord du nord magnétique en effectuant une rotation donnée par 2 composantes:
Ces 2 composantes sont locales (dans le temps et l'espace. En effet, le nord magnétique l'est) et on peut les consulter par exemple ici