ensemble de:

• 3 accéléromètres orthogonaux
• 3 gyroscopes orthogonaux
• 3 magnétomètres orthogonaux

avec un microcontroleur qui (, au minimum,) sérialise

en pratique

https://en.wikipedia.org/wiki/Sensor_fusion
https://en.wikipedia.org/wiki/GPS/INS
https://github.com/memsindustrygroup/Open-Source-Sensor-Fusion/
https://github.com/rodralez/NaveGo
http://mycoordinates.org/a-real-time-gpsins-integrated-system/
https://bitbucket.org/jbrandmeyer/libeknav/wiki/Home
…

https://en.wikipedia.org/wiki/Kalman_filter
https://cran.r-project.org/web/packages/FKF/index.html