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| — | epsilon [2024/02/09 16:26] (Version actuelle) – créée - modification externe 127.0.0.1 |
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| | ====== Epsilon ====== |
| | [[epsilon:diag|Diagramme]] |
| | ===== FuuuuuusionHAAAAA ===== |
| | ==== Intro ==== |
| | On à un flux de: |
| | * 3 vecteurs de dimension 4 (x,y,z et t le timestamp), le 9dof: |
| | * accel |
| | * gyro |
| | * magn |
| | * 1 vecteur de dimension _je_sais_pas_encore_: |
| | * gps |
| | Chaque device envoi ses données à une fréquence fixe. |
| | On veut une position absolue en 2d (latitude et longitude) et le regard en 3d (un vecteur unitaire dont l'origine est la position).\\ |
| | ==== Accéléromètres ==== |
| | pas_utilisé_pour_l'instant |
| | ==== Gyroscopes ==== |
| | pas_utilisé_pour_l'instant |
| | ==== Magnétomètres ==== |
| | C'est 3 magnétomètres orthogonaux. On en déduit un vecteur 3.\\ |
| | AFAIK, idéalement, ce qu'on souhaite mesuré par le magneto c'est un vecteur _constant_, représentant le champs magnétique terrestre local _constant_. La seule variable serait l'orientation de ce vecteur de norme constante qui changerait à mesure que l'on change l'orientation du magnéto.\\ |
| | Au moins 2 problèmes: |
| | * interférences hard and soft iron. Voir Calibration. |
| | * déformations locales du champs. Y'a certainement des moyens de les détecter/corriger dans une certaine mesure: norme du vecteur différente, redondance avec les autres capteurs... |
| | === Calibration === |
| | [[http://cache.freescale.com/files/sensors/doc/app_note/AN4246.pdf|de]] [[http://cache.freescale.com/files/sensors/doc/app_note/AN4248.pdf | la]] [[https://github.com/kriswiner/MPU-6050/wiki/Simple-and-Effective-Magnetometer-Calibration | doc]]\\ |
| | Les interférences 'iron', comme leur nom l'indique, sont dues à des éléments ferromagnétiques proches du capteur, en général sur le mêmm pcb. Il y en à deux types: |
| | * hard iron: la présence d'éléments ferromagnétiques magnétisés, qui génèrent donc un champs constant. Cette interférence décale les valeurs retournées sur chaque axe d'une constante. |
| | * soft iron: la présence d'éléments ferromagnétiques non magnétisés soumis à un champs, qui génèrent donc un champs magnétique en réponse, dont le plus gros défaut est de biaiser l'étalement des valeurs selon l'axe observé. |
| | On utilise "Simple and Effective Magnetometer Calibration" dans la doc cité plus haut. |
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| | On est intéressé par le 'vrai' nord. On déduit le vrai nord du nord magnétique en effectuant une rotation donnée par 2 composantes: |
| | * la déclinaison (compo. horizontale) |
| | * l'inclinaison (compo. verticale) |
| | Ces 2 composantes sont locales (dans le temps et l'espace. En effet, le nord magnétique l'est) et on peut les consulter par exemple [[https://www.ngdc.noaa.gov/geomag-web/#igrfwmm | ici]] |
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| | [[https://gitlab.com/yarl/fuuusionHAAAA | en pratique]] |
| | ==== Fusion ==== |
| | ===== Scenetree ===== |
