epsilon
Différences
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Ligne 1: | Ligne 1: | ||
+ | ====== Epsilon ====== | ||
+ | [[epsilon: | ||
+ | ===== FuuuuuusionHAAAAA ===== | ||
+ | ==== Intro ==== | ||
+ | On à un flux de: | ||
+ | * 3 vecteurs de dimension 4 (x,y,z et t le timestamp), le 9dof: | ||
+ | * accel | ||
+ | * gyro | ||
+ | * magn | ||
+ | * 1 vecteur de dimension _je_sais_pas_encore_: | ||
+ | * gps | ||
+ | Chaque device envoi ses données à une fréquence fixe. | ||
+ | On veut une position absolue en 2d (latitude et longitude) et le regard en 3d (un vecteur unitaire dont l' | ||
+ | ==== Accéléromètres ==== | ||
+ | pas_utilisé_pour_l' | ||
+ | ==== Gyroscopes ==== | ||
+ | pas_utilisé_pour_l' | ||
+ | ==== Magnétomètres ==== | ||
+ | C'est 3 magnétomètres orthogonaux. On en déduit un vecteur 3.\\ | ||
+ | AFAIK, idéalement, | ||
+ | Au moins 2 problèmes: | ||
+ | * interférences hard and soft iron. Voir Calibration. | ||
+ | * déformations locales du champs. Y'a certainement des moyens de les détecter/ | ||
+ | === Calibration === | ||
+ | [[http:// | ||
+ | Les interférences ' | ||
+ | * hard iron: la présence d' | ||
+ | * soft iron: la présence d' | ||
+ | On utilise " | ||
+ | On est intéressé par le ' | ||
+ | * la déclinaison (compo. horizontale) | ||
+ | * l' | ||
+ | Ces 2 composantes sont locales (dans le temps et l' | ||
+ | |||
+ | [[https:// | ||
+ | ==== Fusion ==== | ||
+ | ===== Scenetree ===== |
epsilon.txt · Dernière modification : 2024/02/09 17:26 de 127.0.0.1