Outils pour utilisateurs

Outils du site


epsilon

Différences

Ci-dessous, les différences entre deux révisions de la page.


epsilon [2024/02/09 17:26] (Version actuelle) – créée - modification externe 127.0.0.1
Ligne 1: Ligne 1:
 +====== Epsilon ======
 +[[epsilon:diag|Diagramme]]
 +===== FuuuuuusionHAAAAA =====
 +==== Intro ====
 +On à un flux de: 
 +  * 3 vecteurs de dimension 4 (x,y,z et t le timestamp), le 9dof:
 +    * accel
 +    * gyro
 +    * magn
 +  * 1 vecteur de dimension _je_sais_pas_encore_:
 +    * gps
 +Chaque device envoi ses données à une fréquence fixe. 
 +On veut une position absolue en 2d (latitude et longitude) et le regard en 3d (un vecteur unitaire dont l'origine est la position).\\ 
 +==== Accéléromètres ====
 +pas_utilisé_pour_l'instant
 +==== Gyroscopes ====
 +pas_utilisé_pour_l'instant
 +==== Magnétomètres ====
 +C'est 3 magnétomètres orthogonaux. On en déduit un vecteur 3.\\ 
 +AFAIK, idéalement, ce qu'on souhaite mesuré par le magneto c'est un vecteur _constant_, représentant le champs magnétique terrestre local _constant_. La seule variable serait l'orientation de ce vecteur de norme constante qui changerait à mesure que l'on change l'orientation du magnéto.\\ 
 +Au moins 2 problèmes:
 +  * interférences hard and soft iron. Voir Calibration.
 +  * déformations locales du champs. Y'a certainement des moyens de les détecter/corriger dans une certaine mesure: norme du vecteur différente, redondance avec les autres capteurs...
 +=== Calibration ===
 +[[http://cache.freescale.com/files/sensors/doc/app_note/AN4246.pdf|de]] [[http://cache.freescale.com/files/sensors/doc/app_note/AN4248.pdf | la]] [[https://github.com/kriswiner/MPU-6050/wiki/Simple-and-Effective-Magnetometer-Calibration | doc]]\\ 
 +Les interférences 'iron', comme leur nom l'indique, sont  dues à des éléments ferromagnétiques proches du capteur, en général sur le mêmm pcb. Il y en à deux types:
 +  * hard iron: la présence d'éléments ferromagnétiques magnétisés, qui génèrent donc un champs constant. Cette interférence décale les valeurs retournées sur chaque axe d'une constante.
 +  * soft iron: la présence d'éléments ferromagnétiques non magnétisés soumis à un champs, qui génèrent donc un champs magnétique en réponse, dont le plus gros défaut est de biaiser l'étalement des valeurs selon l'axe observé.
 +On utilise "Simple and Effective Magnetometer Calibration" dans la doc cité plus haut.
  
 +On est intéressé par le 'vrai' nord. On déduit le vrai nord du nord magnétique en effectuant une rotation donnée par 2 composantes:
 +  * la déclinaison (compo. horizontale)
 +  * l'inclinaison (compo. verticale)
 +Ces 2 composantes sont locales (dans le temps et l'espace. En effet, le nord magnétique l'est) et on peut les consulter par exemple [[https://www.ngdc.noaa.gov/geomag-web/#igrfwmm | ici]]
 +
 +[[https://gitlab.com/yarl/fuuusionHAAAA | en pratique]]
 +==== Fusion ====
 +===== Scenetree =====