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epsilon

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 [[epsilon:​diag|Diagramme]] [[epsilon:​diag|Diagramme]]
 ===== FuuuuuusionHAAAAA ===== ===== FuuuuuusionHAAAAA =====
-==== Calibration ​==== +==== Intro ==== 
-=== Accéléromètres === +On à un flux de:  
-=== Gyroscopes === +  * 3 vecteurs de dimension 4 (x,y,z et t le timestamp), le 9dof: 
-=== Magnétomètres ===+    * accel 
 +    * gyro 
 +    * magn 
 +  * 1 vecteur de dimension _je_sais_pas_encore_:​ 
 +    * gps 
 +Chaque device envoi ses données à une fréquence fixe.  
 +On veut une position absolue en 2d (latitude et longitude) et le regard en 3d (un vecteur unitaire dont l'​origine est la position).\\ ​ 
 +==== Accéléromètres ===
 +pas_utilisé_pour_l'​instant 
 +==== Gyroscopes ​==== 
 +pas_utilisé_pour_l'​instant 
 +==== Magnétomètres ===
 +C'est 3 magnétomètres orthogonaux. On en déduit un vecteur 3.\\  
 +AFAIK, idéalement,​ ce qu'on souhaite mesuré par le magneto c'est un vecteur _constant_, représentant le champs magnétique terrestre local _constant_. La seule variable serait l'​orientation de ce vecteur de norme constante qui changerait à mesure que l'on change l'​orientation du magnéto.\\  
 +Au moins 2 problèmes:​ 
 +  * interférences hard and soft iron. Voir Calibration. 
 +  * déformations locales du champs. Y'a certainement des moyens de les détecter/​corriger dans une certaine mesure: norme du vecteur différente,​ redondance avec les autres capteurs... 
 +=== Calibration === 
 +[[http://​cache.freescale.com/​files/​sensors/​doc/​app_note/​AN4246.pdf|de]] [[http://​cache.freescale.com/​files/​sensors/​doc/​app_note/​AN4248.pdf | la]] [[https://​github.com/​kriswiner/​MPU-6050/​wiki/​Simple-and-Effective-Magnetometer-Calibration | doc]]\\  
 +Les interférences '​iron',​ comme leur nom l'​indique,​ sont  dues à des éléments ferromagnétiques proches du capteur, en général sur le mêmm pcb. Il y en à deux types: 
 +  * hard iron: la présence d'​éléments ferromagnétiques magnétisés,​ qui génèrent donc un champs constant. Cette interférence décale les valeurs retournées sur chaque axe d'une constante. 
 +  * soft iron: la présence d'​éléments ferromagnétiques non magnétisés soumis à un champs, qui génèrent donc un champs magnétique en réponse, dont le plus gros défaut est de biaiser l'​étalement des valeurs selon l'axe observé. 
 +On utilise "​Simple and Effective Magnetometer Calibration"​ dans la doc cité plus haut. 
 + 
 +On est intéressé par le '​vrai'​ nord. On déduit le vrai nord du nord magnétique en effectuant une rotation donnée par 2 composantes:​ 
 +  * la déclinaison (compo. horizontale) 
 +  * l'​inclinaison (compo. verticale) 
 +Ces 2 composantes sont locales (dans le temps et l'​espace. En effet, le nord magnétique l'est) et on peut les consulter par exemple [[https://​www.ngdc.noaa.gov/​geomag-web/#​igrfwmm | ici]] 
 + 
 +[[https://​gitlab.com/​yarl/​fuuusionHAAAA | en pratique]]
 ==== Fusion ==== ==== Fusion ====
 ===== Scenetree ===== ===== Scenetree =====
epsilon.1493725115.txt.gz · Dernière modification: 2020/11/21 13:48 (modification externe)