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epsilon

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epsilon [2017/05/02 12:26]
lary
epsilon [2020/11/21 13:48] (Version actuelle)
Ligne 2: Ligne 2:
 [[epsilon:​diag|Diagramme]] [[epsilon:​diag|Diagramme]]
 ===== FuuuuuusionHAAAAA ===== ===== FuuuuuusionHAAAAA =====
-==== Modèle utilisé ​====+==== Intro ====
 On à un flux de:  On à un flux de: 
   * 3 vecteurs de dimension 4 (x,y,z et t le timestamp), le 9dof:   * 3 vecteurs de dimension 4 (x,y,z et t le timestamp), le 9dof:
Ligne 10: Ligne 10:
   * 1 vecteur de dimension _je_sais_pas_encore_:​   * 1 vecteur de dimension _je_sais_pas_encore_:​
     * gps     * gps
-FIXME bruit, fréquences,​ delay.\\  +Chaque device envoi ses données à une fréquence fixe.  
-On veut une position en [x,y] (absolus) et le regard en [x,​y,​z] ​(aussi, ​l'​origine est la position). +On veut une position ​absolue ​en 2d (latitude et longitude) et le regard en 3d (un vecteur unitaire dont l'​origine est la position).\\  
-=== Calibration ​==== +==== Accéléromètres ​==== 
-=== Accéléromètres ​=== +pas_utilisé_pour_l'​instant 
-=== Gyroscopes ​=== +==== Gyroscopes ==== 
-=== Magnétomètres ​===+pas_utilisé_pour_l'​instant 
 +==== Magnétomètres ==== 
 +C'est 3 magnétomètres orthogonaux. On en déduit un vecteur 3.\\  
 +AFAIK, idéalement,​ ce qu'on souhaite mesuré par le magneto c'est un vecteur _constant_, représentant le champs magnétique terrestre local _constant_. La seule variable serait l'​orientation de ce vecteur de norme constante qui changerait à mesure que l'on change l'​orientation du magnéto.\\  
 +Au moins 2 problèmes:​ 
 +  * interférences hard and soft iron. Voir Calibration. 
 +  * déformations locales du champs. Y'a certainement des moyens de les détecter/​corriger dans une certaine mesure: norme du vecteur différente,​ redondance avec les autres capteurs... 
 +=== Calibration ​=== 
 +[[http://​cache.freescale.com/​files/​sensors/​doc/​app_note/​AN4246.pdf|de]] [[http://​cache.freescale.com/​files/​sensors/​doc/​app_note/​AN4248.pdf | la]] [[https://​github.com/​kriswiner/​MPU-6050/​wiki/​Simple-and-Effective-Magnetometer-Calibration | doc]]\\  
 +Les interférences '​iron',​ comme leur nom l'​indique,​ sont  dues à des éléments ferromagnétiques proches du capteur, en général sur le mêmm pcb. Il y en à deux types: 
 +  * hard iron: la présence d'​éléments ferromagnétiques magnétisés,​ qui génèrent donc un champs constant. Cette interférence décale les valeurs retournées sur chaque axe d'une constante. 
 +  * soft iron: la présence d'​éléments ferromagnétiques non magnétisés soumis à un champs, qui génèrent donc un champs magnétique en réponse, dont le plus gros défaut est de biaiser l'​étalement des valeurs selon l'axe observé. 
 +On utilise "​Simple and Effective Magnetometer Calibration"​ dans la doc cité plus haut. 
 + 
 +On est intéressé par le '​vrai'​ nord. On déduit le vrai nord du nord magnétique en effectuant une rotation donnée par 2 composantes:​ 
 +  * la déclinaison (compo. horizontale) 
 +  * l'​inclinaison (compo. verticale) 
 +Ces 2 composantes sont locales (dans le temps et l'​espace. En effet, le nord magnétique l'est) et on peut les consulter par exemple [[https://​www.ngdc.noaa.gov/​geomag-web/#​igrfwmm | ici]] 
 + 
 +[[https://​gitlab.com/​yarl/​fuuusionHAAAA | en pratique]]
 ==== Fusion ==== ==== Fusion ====
 ===== Scenetree ===== ===== Scenetree =====
epsilon.1493727984.txt.gz · Dernière modification: 2020/11/21 13:48 (modification externe)