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Différences
Ci-dessous, les différences entre deux révisions de la page.
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epsilon [2017/05/08 11:34] lary |
epsilon [2020/11/21 13:48] (Version actuelle) |
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| [[http://cache.freescale.com/files/sensors/doc/app_note/AN4246.pdf|de]] [[http://cache.freescale.com/files/sensors/doc/app_note/AN4248.pdf | la]] [[https://github.com/kriswiner/MPU-6050/wiki/Simple-and-Effective-Magnetometer-Calibration | doc]]\\ | [[http://cache.freescale.com/files/sensors/doc/app_note/AN4246.pdf|de]] [[http://cache.freescale.com/files/sensors/doc/app_note/AN4248.pdf | la]] [[https://github.com/kriswiner/MPU-6050/wiki/Simple-and-Effective-Magnetometer-Calibration | doc]]\\ | ||
| Les interférences 'iron', comme leur nom l'indique, sont dues à des éléments ferromagnétiques proches du capteur, en général sur le mêmm pcb. Il y en à deux types: | Les interférences 'iron', comme leur nom l'indique, sont dues à des éléments ferromagnétiques proches du capteur, en général sur le mêmm pcb. Il y en à deux types: | ||
| - | * hard iron: la présence d'éléments ferromagnétiques magnétisés, qui génèrent donc un champs constant. Cette interférence décale le vecteur mesuré par le magnétomètre. | + | * hard iron: la présence d'éléments ferromagnétiques magnétisés, qui génèrent donc un champs constant. Cette interférence décale les valeurs retournées sur chaque axe d'une constante. |
| - | * soft iron: la présence d'éléments ferromagnétique non magnétisés soumis à un champs, qui génèrent donc un champs magnétique en réponse, dont le plus gros défaut est de biaiser l'étalement des valeurs selon l'axe observé. | + | * soft iron: la présence d'éléments ferromagnétiques non magnétisés soumis à un champs, qui génèrent donc un champs magnétique en réponse, dont le plus gros défaut est de biaiser l'étalement des valeurs selon l'axe observé. |
| On utilise "Simple and Effective Magnetometer Calibration" dans la doc cité plus haut. | On utilise "Simple and Effective Magnetometer Calibration" dans la doc cité plus haut. | ||
| - | On est intéressé par le 'vrai' nord. On déduit le vrai nord du nord magnétique en effectuant une rotation donnée par 2 composante: | + | On est intéressé par le 'vrai' nord. On déduit le vrai nord du nord magnétique en effectuant une rotation donnée par 2 composantes: |
| * la déclinaison (compo. horizontale) | * la déclinaison (compo. horizontale) | ||
| * l'inclinaison (compo. verticale) | * l'inclinaison (compo. verticale) | ||
| - | C'est 2 composantes sont locales (en effet, le nord magnétique l'est) et on peut les consulter par exemple [[https://www.ngdc.noaa.gov/geomag-web/#igrfwmm | ici]] | + | Ces 2 composantes sont locales (dans le temps et l'espace. En effet, le nord magnétique l'est) et on peut les consulter par exemple [[https://www.ngdc.noaa.gov/geomag-web/#igrfwmm | ici]] |
| + | |||
| + | [[https://gitlab.com/yarl/fuuusionHAAAA | en pratique]] | ||
| ==== Fusion ==== | ==== Fusion ==== | ||
| ===== Scenetree ===== | ===== Scenetree ===== | ||
epsilon.1494243254.txt.gz · Dernière modification: 2020/11/21 13:48 (modification externe)
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